Lập trình Fuzzy controller không dùng toolbox

Bài viết này sẽ hướng dẫn thiết kế Fuzzy controller (bộ điều khiển mờ) trên Matlab mà không cần sử dụng toolbox của Matlab. Điều này sẽ giúp các bạn dễ dàng áp dụng lập trình cho vi điều khiển. Ví dụ đơn giản này sẽ điều khiển vận tốc của xe theo một vận tốc mong muốn, kết quả có thể xem hình dưới.
Control Vehical speed

Đề bài

de bai

Slides

Code Matlab

%% Fuzzy Cruise Control
% Control Vehical Speed
% Nguyen Van Tien Anh
% 04/03/2016
%%
clear		% Clear all variables in memory
clc
% Initialize vehicle parameters
global m Ar tau d
m=1300;   % Mass of the vehicle
Ar=0.3;   % Aerodynamic drag
tau=0.2;  % Engine/brake time constant
d=100;    % Constant frictional force
% Initialize parameters for the fuzzy controller
Num_e=5;% Number of Input e
Num_de=5;% Number of Input de
% Gains
g1=1;
g2=0.01;
g0=500;  
w_e=1*(1/g1); % Half Width of error (e) triangular
w_de=1*(1/g2);% Half Width of de triangular
w_u=1.6*g0;    % Half Width of output triangular 
c_e=[-2 -1 0 1 2]*(1/g1);
c_de=[-2 -1 0 1 2]*(1/g2);
rules=[-2    -2     -2     -1     0;
  	   -2    -2     -1      0     1;
	   -2    -1      0      1     2;
	   -1     0      1      2     2;
	    0     1      2      2     2]*g0;
%initialize the simulation:
t=0; 		
index=1;	  
tstop=30;	
step=0.01;  % Integration step size
x=[18;197.2;20];	% Intial condition on state	of the car 
%% Loop
while t <= tstop
v(index)=x(1);     % Output of the car (velocity)
% Desired speed
if t<=10
    vd(index)=18;
end
if t>10
    vd(index)=22; 
end
de_count=0;
e_count=0;   
e(index)=vd(index)-v(index);
b(index)=x(3); % Sets the value of the integral of e
    % membership function e
    if e(index)<=c_e(1)		
     mfe=[1 0 0 0 0]; 
	 e_count=e_count+1;
     e_int=1; 	  
    elseif e(index)>=c_e(Num_e)				 
	 mfe=[0 0 0 0 1];
	 e_count=e_count+1;
     e_int=Num_e; 
    else     
        for i=1:Num_e
		 if e(index)<=c_e(i)
		  mfe(i)=max([0 1+(e(index)-c_e(i))/w_e]);		  				
			if mfe(i)~=0				
			 e_count=e_count+1;
			 e_int=i;	
			end
		 else 
		  mfe(i)=max([0,1+(c_e(i)-e(index))/w_e]);
			if mfe(i)~=0
			 e_count=e_count+1;   
			 e_int=i;  
			end
		 end
       end
    end
    % membership function de
	if b(index)<=c_de(1)	
     mfie=[1 0 0 0 0];
	 de_count=de_count+1;
	 ie_int=1;   
	elseif b(index)>=c_de(Num_de)				
	 mfie=[0 0 0 0 1];
	 de_count=de_count+1; 
	 ie_int=Num_de;
	else
		for i=1:Num_de
		 if b(index)<=c_de(i)  
		  mfie(i)=max([0,1+(b(index)-c_de(i))/w_de]);
			if mfie(i)~=0
			 de_count=de_count+1;
			 ie_int=i;  	
			end
		 else 
		  mfie(i)=max([0,1+(c_de(i)-b(index))/w_de]);
			if mfie(i)~=0
			 de_count=de_count+1;
			 ie_int=i;	
			end
		 end
		end
	end
% Calculate control signal
num=0;
den=0;     
	for k=(e_int-e_count+1):e_int  
						% Scan over e indices of mfs that are on
		for l=(ie_int-de_count+1):ie_int	
						% Scan over int e indices of mfs that are on
		  prem=min([mfe(k) mfie(l)]); 
		  				% Value of premise membership function
		  num=num+rules(k,l)*w_u*(prem-(prem)^2/2);
		  den=den+w_u*(prem-(prem)^2/2);		 
		end
	end
 u(index)=num/den;   
% ODE45  
time(index)=t;
	
F=[(1/m)*(-Ar*x(1)^2 - d + x(2)) ;
   (1/tau)*(-x(2)+u(index))    ;
   vd(index)-x(1)              ];

	k1=step*F;
	xnew=x+k1/2;

F=[(1/m)*(-Ar*xnew(1)^2 - d + xnew(2)) ;
   (1/tau)*(-xnew(2)+u(index))    ;
   vd(index)-xnew(1)              ];
   
	k2=step*F;
	xnew=x+k2/2;

F=[(1/m)*(-Ar*xnew(1)^2 - d + xnew(2)) ;
   (1/tau)*(-xnew(2)+u(index))    ;
   vd(index)-xnew(1)              ];
   
	k3=step*F;
	xnew=x+k3;

F=[(1/m)*(-Ar*xnew(1)^2 - d + xnew(2)) ;
   (1/tau)*(-xnew(2)+u(index))    ;
   vd(index)-xnew(1)              ];
   
	k4=step*F;
	x=x+(1/6)*(k1+2*k2+2*k3+k4); % Calculated next state

t=t+step;  			% Increments time
index=index+1;	 	% Increments the indexing term so that 
					% index=1 corresponds to time t=0.
end
%% Plot graph
subplot(211)
plot(time,v,'-',time,vd,'--')
grid on
xlabel('t(sec)')
title('v(t) (solid) and v_{d}(t)(dashed)');
subplot(212)
plot(time,u,'-k');
grid on
xlabel('t(sec)');
title('Output of fuzzy controller');

Xem thêm

Bình luận