Anh Nguyễn

nvtienanh.info

Mô phỏng tay máy 3 bậc tự do trong Matlab

2014-06-14 Anh Nguyễnnotes

Đây là bài tập lớn môn robot công nghiệp của mình: “Mô phỏng động học Robot Okura A1600III” và được giới hạn chỉ mô phỏng động học và giới hạn còn 3 bậc tự do (thực tế thì robot này có nhiều hơn 3 bậc tự do).

Robot được vẽ 3D bằng SolidWorks với kích thước đúng theo thông số kỹ thuật rồi xuất sang Matlab và mô phỏng. Trong Matlab, từ quỹ đạo yêu cầu của đầu công tác, tính toán giải bài toán động học ngược mô phỏng chuyển động của robot bằng Simmechanic.

OkuraA1600III

Hình ảnh Robot Okuar A1600III

Code viết trên Matlab 2013a (Khuyến cáo nên dùng Matlab từ phiên bản này trở lên)

[product id=“5333”]