Trong bản 2.0 này, tích hợp thêm việc tìm ẩn số K để hệ ổn định. Khuyến nghị, nên cài Matlab2012b, bởi vì qua quá trình test, máy nào dùng Matlab cũ hơn có thể bị lỗi ở một vài hàm. Cách sử dụng thì đã có kèm theo trong phần hướng dẫn code, tài liệu tham khảo là cuốn sách: Lý thuyết điều khiển tự động – Nguyễn Phương Hà – NXB ĐHQG HCM.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% ROUTH TABLE 2.0 UPDATE 01/05/2013 %%
%% AUTHOR: NHOM 5 CDT2010- DONG LUC HOC & DIEU KHIEN %%
%% DU LIEU VAO : TU SO (Num), MAU SO (Den) CUA HAM TRUYEN %%
%% ==TRUONG HOP KHONG CO AN SO K:== %%
%% VI DU: S+1 %%
%% G(s) = ------------ %%
%% S^2 + 2*S +1 %%
%% TieuChuanRouth([1 1],[1 2 1]); %%
%% DU LIEU XUAT RA: %%
%% KET LUAN HE ON DINH HAY KHONG ON DINH %%
%% ==TRUONG HOP CO AN SO K:== %%
%% VI DU: K*(S-1) %%
%% G(s) = ------------------- %%
%% S(S-2)(S^2+3*S+10) %%
%% syms k; %%
%% tu=[k -k]; %%
%% mau=conv([1 0],conv([1 -2],[1 3 10])); %%
%% TieuChuanRouth(tu,mau); %%
%% DU LIEU XUAT RA: %%
%% GIA TRI K DE HE ON DINH. %%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function TieuChuanRouth(Num,Den)
CoAn=false;
OnDinh=true;
K=sym('K');
e=sym('e');
% Kiem tra xem du lieu nhap vao co An K hay khong
for i=1:length(Num)
if ~isempty(symvar(Num(i)))
CoAn=true;
K=symvar(Num(i));
end
end
if ~CoAn
for i=1:length(Den)
if ~isempty(symvar(Den(i)))
CoAn=true;
K=symvar(Den(i));
end
end
end
if CoAn
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% Xu ly truong hop co an K
%% Xuat ra gia tri K de he on dinh
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
temp=[zeros(1,length(Den)-length(Num)) Num];
PTDacTrung=temp+Den;
row=length(PTDacTrung);
disp('Phuong trinh dac trung: ')
temp=0;
syms s;
for i=1:length(PTDacTrung)
temp=temp+PTDacTrung(i)*s^(length(PTDacTrung)-i);
end
disp(temp);
clear temp;
%% Neu co phan tu <=0 thi khong on dinh %%
for i=1:row
if isempty(symvar(PTDacTrung(i)))
if sym2poly(PTDacTrung(i))<=0
OnDinh=false;
break;
end
end
end
%% Nhap cac he so vao Bang Routh %%
if OnDinh
colum=round(row/2);
c=sym('Table',[row colum]);
c=PTDacTrung(1:2:row);% Hang 1
% Nhap du lieu cho hang thu 2
if length(PTDacTrung(2:2:row))\=0
c(i,j)=c(i-1,j)*Bac_Ap;
Bac_Ap=Bac_Ap-2;
j=j+1;
end
else
% Truong hop phan tu cot 1 = 0
if isempty(symvar(c(i,1)))
if sym2poly(c(i,1))==0
c(i,1)=e;
end
end
end
end
end
disp('BANG ROUTH: ')
disp(c)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% TINH TOAN K DE HE ON DINH
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% Kiem tra co he so cot 1 <=0 thi khong on dinh
DacBiet1=false;
KhongCoAn=true;% Cot 1 chi toan la con so
for i=1:row
if isempty(symvar(c(i,1)))
if sym2poly(c(i,1))<=0
OnDinh=false;
break;
end
else
if length(symvar(c(i,1),2))==2
DacBiet1=true;
KhongCoAn=false;
else
if length(symvar(c(i,1),2))==1
temp=symvar(c(i,1),2);
KhongCoAn=false;
if temp==e
DacBiet1=true;
end
end
end
end
end
% Giai cac he so co an K de he on dinh
KetQua=zeros(1,2);
if OnDinh&&~KhongCoAn
if DacBiet1
% Xu ly truong hop dac biet 1 co 2 an K va e
for i=1:row
[Tu,Mau]=numden(c(i,1));
f=Tu*Mau;
if symvar(f,2)==e
% Phan tu c(i,1) chi chua an e
temp=sym2poly(f);
for j=length(temp):1
if (temp(j)<0)
OnDinh=false;
break;
else
if (temp(j)==0)
continue;
else
break;
end
end
end
else
if symvar(f,2)==K
Nghiem=sym2poly(solve(f));
Nghiem=sort(Nghiem)';
if f(Nghiem(1)-1)>0
KetQua=[KetQua;-Inf Nghiem(1)];
end
for j=1:length(Nghiem)-1
if f((Nghiem(j)+Nghiem(j+1))/2)>0
KetQua=[KetQua;Nghiem(j) Nghiem(j+1)];
end
end
if f(Nghiem(end)+1)>0
KetQua=[KetQua;Nghiem(end) Inf];
end
end
% Phan tu c(i,1) chua an e va K
% Vi du c(3,1)=K-e+1;
[tu,mau]=numden(c(i,1));
f=tu*mau;
temp=subs(f,e,0);
if isempty(symvar(temp,1))
if temp>0
KetQua=[KetQua;-Inf Inf];
else if temp<0
continue;
else
temp=sym2poly(subs(f,K,1));
Flag1=false;
j=length(temp);
while ~Flag1
if temp(j)<0
Flag1=true;
end
end
if ~Flag1
KetQua=[KetQua;-Inf Inf];
end
end
end
else
% Write code here
Nghiem=sym2poly(solve(temp));
Nghiem=sort(Nghiem)';
if temp(Nghiem(1)-1)>0
KetQua=[KetQua;-Inf Nghiem(1)];
end
for j=1:length(Nghiem)-1
if temp((Nghiem(j)+Nghiem(j+1))/2)>0
KetQua=[KetQua;Nghiem(j) Nghiem(j+1)];
end
end
if f(Nghiem(end)+1)>0
KetQua=[KetQua;Nghiem(end) Inf];
end
end
end
end
else
% Xu ly truong hop chi co an K
% Trong doan code nay giai bat
% phuong trinh de tim K theo
% dieu kien c(i,1)>0
% Ket qua luu vao Mang KetQua
for i=1:row
if ~isempty(symvar(c(i,1)))
f(K)=c(i,1);
[Tu,Mau]=numden(c(i,1));
Nghiem=sym2poly(solve(Tu*Mau));
Nghiem=sort(Nghiem)';
if f(Nghiem(1)-1)>0
KetQua=[KetQua;0 Nghiem(1)];
end
for j=1:length(Nghiem)-1
if f((Nghiem(j)+Nghiem(j+1))/2)>0
KetQua=[KetQua;Nghiem(j) Nghiem(j+1)];
end
end
if f(Nghiem(end)+1)>0
KetQua=[KetQua;Nghiem(end) Inf];
end
end
end
KetQua(1,:)=[];
end
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% LOC NGHIEM
i=1;j=1;
KetQuaCuoi=zeros(1,2);
while i\=KetQua(i+1,2)
KetQua(i,:)=[NaN NaN];
else
trai=max(KetQua(i,1),KetQua(i+1,1));
phai=min(KetQua(i,2),KetQua(i+1,2));
KetQua(i,:)=[trai phai];
KetQua(i+1,:)=[trai phai];
KetQuaCuoi(j,:)=[trai phai];
j=j+1;
end
i=i+1;
end
disp('Khoang gia tri cua K de he on dinh: ')
disp(KetQuaCuoi);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% Ket thuc truong hop K la an so
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
else
% Xu ly Truong hop khong co an K
temp=[zeros(1,length(Den)-length(Num)) Num];
PTDacTrung=temp+Den;
disp('Phuong trinh dac trung: ')
disp(poly2sym(PTDacTrung,'s'));
clear temp;
% Kiem tra cac he so PT dac trung >0
for i=1:length(PTDacTrung)
if PTDacTrung(i)<=0
OnDinh=false;
break;
end
end
if OnDinh
sohang=length(PTDacTrung);
socot=round(sohang/2);
c=sym('BangRouth',[sohang socot]);% Khoi tao bang Routh
% Nhap du lieu, tinh toan bang Routh
c(1,:)=PTDacTrung(1:2:sohang);
if mod(sohang,2)==0
c(2,:)=PTDacTrung(2:2:sohang);
else
c(2,:)=[PTDacTrung(2:2:sohang) 0];
end
% Vong lap tinh cac he so con lai cua bang Routh
for i=3:sohang
for j=1:socot
if j end
% Xu ly Truong hop dac biet 2:
% 1 hang bang 0 het
if isequal(c(i,:),zeros(1,socot))
for j=1:socot
c(i,j)=c(i-1,j)*(sohang-i-(j-1)*2);
end
else if c(i,1)==0
c(i,1)=e;
end
end
end
disp(c);
if OnDinh
disp('He on dinh')
else
disp('He KHONG on dinh')
end
else
% He so nhap vao <=0 thi ket luan ngay
disp('Khong On Dinh');
end
end
% end function
end
